収穫ロボットを作ろう！（第１回）

収穫ロボットを作ろう！
第１回：収穫装置のエンドエフェクタの開発

私は近い将来に農業はロボットがするようになるだろうと思っています。

スマート農業には強い関心があるので、日頃からYouTubeで色々な装置を観ていました。
そしてまた「思い付いた！作りたい！（本気）」となりました。いつものことです。

ワイヤーハーネス用のチューブ切断機の開発をしていて、ふいに思い付いた機構なので、ほとんどコルゲートチューブ切断機です。笑
（特許第6799363号「収穫装置のエンドエフェクタ」特許登録されました！2020年11月25日　PCT PAT.P）

収穫装置について、公開されている多数の動画を拝見し、「特許情報プラットフォーム」で収穫装置を検索し調べて、私が思ったのは「ハサミ刃で押すと果柄は逃げるのではないか？」と「果柄を掴んだ跡が目立つのではないか？」、「構造が複雑！」の３点でした。

【私の発明した収穫ロボットのエンドエフェクタの特徴】
（１）実に触れずに果柄を持って運搬できる
（２）掴んだ部分の果柄を切断して捨てる（見た目を良くする。また、実に残る果柄を短くして、実の損傷をふせぐ）
（３）モーター１個で駆動する簡易な機構

さあ、作るぞ！　今からすること
・エンドエフェクタの小型化（外径50mmくらいかな）
・アームの動きを考える（太い茎の裏にある実をどうするか）
・ラズパイとOpen CV で動くようにしてみよう
・車体はとりあえず電動シニアカートを買って改造してみよう
時間のある限りがんばります！

追記（2021年1月7日）
切断機構のみ（果柄を押圧して把持しない）は、私が「チューブ切断装置」として特許を持っています。
チューブ切断以外の用途で、この機構を使用する場合は”チューブを切断することが出来ないもの”である必要があります。