収穫ロボットを作ろう！（第２回）

収穫ロボットを作ろう！
第２回：収穫装置のエンドエフェクタの小型化

第１回では、ほとんどコルゲートチューブ切断機というものでした。本当に思い付きでつくったので。
今回は野菜を収穫するイメージが出来る大きさの試作機を作りました。

（特許第6799363号「収穫装置のエンドエフェクタ」特許登録　2020年11月25日　PCT PAT.P）

今回は切断する茎（果柄）の入る切欠き幅を８ミリ、先端部分の幅を５センチにしました。
貴重な休日に急いでつくったため、各部品の摩擦が大きくて回転体が回らず、とても苦労しました。3Dプリンターの部品はどうしても反ってしまうし、とにかく雑なつくりだったので。（私は作りながら考えるので、開発時の図面は映っている手書きのメモ程度。とにかく何度も失敗を繰り返します。）
でも動作は確認できましたし、次回の実用化を考えた試作時の課題も明確になってきました。

【私の発明した収穫ロボットのエンドエフェクタの特徴】
（１）モーター１個で駆動する簡易な機構
（２）動く部分（刃とか掴む部品）が露出しないので、周りを傷つけない
（３）実に触れずに果柄を持って運搬できる

 

回転部　カッター部（上からみたところ）

回転部　つかむ部（刃を外して上からみたところ）

切る機構は普通なので、つかむ動作の写真をもう１枚

さあ、作るぞ！　今からすること

・イチゴ、トマト、きゅうりの栽培（農業どころか栽培が初めて）
・収穫ハンドの更なる改良
　→　摩擦の軽減と強度、部品精度など。（イチゴ用は更に小型化できそう。先端外径30mmくらいかな。）
・アームの動きを考える
　→　太い茎の裏にある実をどうするか。実用を想像して効果的な動きを考えてみよう。

その先は
・ロボット本体（車体）をつくる（工場だけでなく、農場を走り回れるような）
時間のある限りがんばります！

 

動画もあります