収穫ロボットを作ろう!(第2回)

収穫ロボットを作ろう!
第2回:収穫装置のエンドエフェクタの小型化

第1回では、ほとんどコルゲートチューブ切断機というものでした。本当に思い付きでつくったので。
今回は野菜を収穫するイメージが出来る大きさの試作機を作りました。

(特許第6799363号「収穫装置のエンドエフェクタ」特許登録 2020年11月25日 PCT PAT.P)

今回は切断する茎(果柄)の入る切欠き幅を8ミリ、先端部分の幅を5センチにしました。
貴重な休日に急いでつくったため、各部品の摩擦が大きくて回転体が回らず、とても苦労しました。3Dプリンターの部品はどうしても反ってしまうし、とにかく雑なつくりだったので。(私は作りながら考えるので、開発時の図面は映っている手書きのメモ程度。とにかく何度も失敗を繰り返します。)
でも動作は確認できましたし、次回の実用化を考えた試作時の課題も明確になってきました。

【私の発明した収穫ロボットのエンドエフェクタの特徴】
(1)モーター1個で駆動する簡易な機構
(2)動く部分(刃とか掴む部品)が露出しないので、周りを傷つけない
(3)実に触れずに果柄を持って運搬できる

 

回転部 カッター部(上からみたところ)

回転部 つかむ部(刃を外して上からみたところ)

切る機構は普通なので、つかむ動作の写真をもう1枚

さあ、作るぞ! 今からすること

・イチゴ、トマト、きゅうりの栽培(農業どころか栽培が初めて)
・収穫ハンドの更なる改良
 → 摩擦の軽減と強度、部品精度など。(イチゴ用は更に小型化できそう。先端外径30mmくらいかな。)
・アームの動きを考える
 → 太い茎の裏にある実をどうするか。実用を想像して効果的な動きを考えてみよう。

その先は
・ロボット本体(車体)をつくる(工場だけでなく、農場を走り回れるような)
時間のある限りがんばります!

 

動画もあります

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